Line Follower Robot using Arduino

I made this code for line following robot with 4 light sensors (the sensors are very powerful!!!).
Tag: Arduino, Uno, Leonardo, Line Following Robot, Programming


I'm Indonesian, so some initializations are in Indonesian
Kiri=Turn Left
Kanan=Turn Right

You can download Arduino software at www.arduino.cc
Here's the code:

me, holding my robot

my first masterpiece

monster!

< //Copyright by Claudia Khansa' Atikah Hidayat,June 2013

#include
#include
LiquidCrystal_I2C lcd(63,16,2);  // set the LCD address to 0x27 for a 16 chars and 2 line display
// constants won't change. They're used here to
// set pin numbers:
const int buttonPin = 3;    // the number of the pushbutton pin
const int ledPin =  13;  
int adc[8], menu = 1;
const int arahmotorkiri1=9;
const int pwmmotorkiri=3;
const int arahmotorkiri2=10;
const int arahmotorkanan1=11;
const int arahmotorkanan2=12;
const int pwmmotorkanan=5;
//int readADC[4];
  const int batas = 200;
  int error;
  int count=0;
  int digitalsensor[4];
  int Kanan;
  int Kiri;
  int Sensor_total;
// variables will change:
int buttonState2 = 0;
int buttonState4 = 0;
int buttonState7 = 0;
int buttonState8 = 0;// variable for reading the pushbutton status
int sensor0;
int sensor1;
int sensor2;
int sensor3;
void setup() {
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  Serial.begin(9600);
  pinMode(arahmotorkiri1,OUTPUT);
  pinMode(arahmotorkiri2,OUTPUT);
  pinMode(pwmmotorkiri,OUTPUT);
  pinMode(arahmotorkanan1,OUTPUT);
  pinMode(arahmotorkanan2,OUTPUT);
  pinMode(pwmmotorkanan,OUTPUT);
  analogWrite(pwmmotorkiri,0);
  digitalWrite(arahmotorkiri1,HIGH);
  digitalWrite(arahmotorkiri2,HIGH);
  analogWrite(pwmmotorkanan,0);
  digitalWrite(arahmotorkanan1,HIGH);
  digitalWrite(arahmotorkanan2,HIGH);

  //LCD Greeting

  lcd.print("Good Morning!!!");
  delay(700);
  lcd.clear();
  lcd.print("   BEWARE!!!!");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("    We are...");
  delay(700);
  lcd.clear();
  lcd.print("BRAINIAC MONSTER");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("LineFollowerRobo");
  delay(700);
;
  lcd.clear();
  lcd.print("  Here we go!!");
  delay(1000);
  lcd.clear();


  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  // initialize the pushbutton pin as an input:
  pinMode(2, INPUT);
  pinMode(4, INPUT);
  pinMode(7, INPUT);
  pinMode(8, INPUT);
}
void tampildigital()
{
int i;
for(i = 0; i<4 br="" i="">  {
  lcd.setCursor(i,1);
  lcd.print(digitalsensor[i]);
  }
}
void tampiladc()
{

  lcd.clear();
  int sensor0 = analogRead(A0);
  lcd.setCursor(7,0);
  lcd.print(sensor0);
  //delay(10);
  int sensor1 = analogRead(A1);
  lcd.setCursor(11,0);
  lcd.print(sensor1);
  //delay(10);
  int sensor2 = analogRead(A2);
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print(sensor2);
  //delay(10);
  int sensor3 = analogRead(A3);
  lcd.setCursor(4,1);
  lcd.print(sensor3);
  delay(10);
}
void mainmenu()
{

  buttonState2 = digitalRead(2);
  buttonState4 = digitalRead(4);
  buttonState7 = digitalRead(7);
  buttonState8 = digitalRead(8);

lcd.print("Choose Mode:");
if(menu == 1)
    {
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print("Read ADC");
   if (buttonState2 == 0)
        {
        while(1)
            {
            lcd.clear();
            tampiladc();
            if (buttonState4 == 0) break;
            }
        }
    }
else if (menu == 2)
    {
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print("Set Batas&Speed");
    if (buttonState2 == 0)
        {
        while(1)
            {
            lcd.clear();
           // threshold();
          //  read();
          // kecepatan() ;
            delay(100);
            if (buttonState4 == 0) break;
            }
     
        }
    }
else if (menu == 3)
    {
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print("Line Following !");
    if (buttonState2 == 0)
        {
        while(1)
            {
            lcd.clear();
            lcd.print("  BRAINIAC MONSTER   ");
            lcd.setCursor(0,1);
            lcd.print("    GO!!!");
            delay(100);
            lcd.clear();
            if (buttonState2 == 0)
                {
                while(1)
                    {
                     sensor0=analogRead(A0);
                     sensor1=analogRead(A1);
                     sensor2=analogRead(A2);
                     sensor3=analogRead(A3);
                     linefollowing();
                    if (buttonState4 == 0)
                        {
                   //     motor(0,0);
                        break;
                        }
                   
                    }
                }
            if (buttonState4 == 0) break;
            }
        }
    }
if (buttonState7 == 0) menu++;
if (buttonState8 == 0) menu--;
if (menu > 3) menu = 3;
if (menu < 1) menu = 1;
delay(100);
 if (buttonState4 == LOW){
 (menu == 1);
 }
lcd.clear();
}
void loop(){
  mainmenu();
}
void maju()
{
  analogWrite(pwmmotorkiri,255);
  digitalWrite(arahmotorkiri1,LOW);
  digitalWrite(arahmotorkiri2,HIGH);
  analogWrite(pwmmotorkanan,255);
  digitalWrite(arahmotorkanan1,LOW);
  digitalWrite(arahmotorkanan2,HIGH);
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("MAJU");
}
void berhenti()
{
  analogWrite(pwmmotorkiri,0);
  digitalWrite(arahmotorkiri1,LOW);
  digitalWrite(arahmotorkiri2,LOW);
  analogWrite(pwmmotorkanan,0);
  digitalWrite(arahmotorkanan1,HIGH);
  digitalWrite(arahmotorkanan2,HIGH);
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("BERHENTI");
}
void mundur()
  {
  analogWrite(pwmmotorkiri,255);
  digitalWrite(arahmotorkiri1,HIGH);
  digitalWrite(arahmotorkiri2,LOW);
  analogWrite(pwmmotorkanan,255);
  digitalWrite(arahmotorkanan1,HIGH);
  digitalWrite(arahmotorkanan2,LOW);
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("MUNDUR");
  }
void belokkiri(){
  analogWrite(pwmmotorkiri,255);
  digitalWrite(arahmotorkiri1,HIGH);
  digitalWrite(arahmotorkiri2,LOW);
  analogWrite(pwmmotorkanan,255);
  digitalWrite(arahmotorkanan1,LOW);
  digitalWrite(arahmotorkanan2,HIGH);
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("KIRI");
}
void belokkanan(){
  analogWrite(pwmmotorkiri,255);
  digitalWrite(arahmotorkiri1,LOW);
  digitalWrite(arahmotorkiri2,HIGH);
  analogWrite(pwmmotorkanan,255);
  digitalWrite(arahmotorkanan1,HIGH);
  digitalWrite(arahmotorkanan2,LOW);
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("KANAN");
}
void linefollowing()
{

  int Sensor_total;

  if(sensor0     digitalsensor[0]=0;
  }
  else {digitalsensor[0]=1;}

  if(sensor1     digitalsensor[1]=0;
  }
  else {digitalsensor[1]=1;}

  if(sensor2     digitalsensor[2]=0;
  }
  else {digitalsensor[2]=1;}

  if(sensor3     digitalsensor[3]=0;
  }
  else {digitalsensor[3]=1;}

/*  if(sensor4     count++;
  }
  if(sensor5     count++;
  }
  if(sensor6     count++;
  }
  if(sensor7     count++;
  }*/
  Sensor_total = digitalsensor[0] + digitalsensor[1]+digitalsensor[2]+digitalsensor[3];
  Kanan = digitalsensor[0] + digitalsensor[1];
  Kiri = digitalsensor[3] + digitalsensor[2];
  if(Sensor_total == 0){ //kosong
    //error=3;
    //maju();
    //delay(500);
    berhenti();
  }
//  else if(count=4){ //dpt semua
//    error=3;
//    maju();
//    delay(500);
//    belokkanan();
//  }
//  else if(count>=3){ //dpt sebagian besar
//    if(sensor2 //      error=3;
//      maju();
//      delay(500);
//      belokkanan();
//    }
//    else if(sensor0 //      error=3;
//      maju();
//      delay(500);
//      belokkiri();
//    }
//  }
//
///*  if(sensor1-sensor2 <= 100 || sensor2-sensor1 <= 100 ){
//    maju();
//  }
//  else if(sensor1-sensor2<=500 || sensor1-sensor2 > 100){
//    error=1;
//    belokkiri();
//  }
//  else */if(sensor0+sensor1-sensor2-sensor3>=1000){
//    error=2;
//    belokkiri();
//  }
//  else if(sensor0+sensor1-sensor2-sensor3<=100){
//    maju();
//  }
//  else if(sensor0+sensor1-sensor2-sensor3<=00){
//    maju();
//  }
///*  else if(sensor0 //    error=3;
//    belokkiri();
//  }*/
//  else if(sensor2-sensor1>=300){
//    error=1;
//    belokkanan();
//  }
//  else if(sensor3+sensor2-sensor1-sensor0>=1000){
//    error=2;
//    belokkanan();
//  }
///*  else if(sensor6 //    error=3;
//    belokkanan();
//  }
//  else if(sensor2 //    error=1;
//    belokkiri(); //jika A
//  }*/
//
//  count = 0;
if(Kanan > Kiri)
{
belokkanan();
tampildigital();
}
else if(Kanan < Kiri)
{
belokkiri();
tampildigital();
}
else if(Kanan == Kiri)
{
  maju();
  tampildigital();
}
}

my team and my mentor